В православном катехизисе дается следующее определение этого Таинства:
Покаяние есть Таинство, в котором исповедующий грехи свои, при видимом изъявлении прощения от священника, невидимо разрешается от грехов Самим Иисусом Христом.

Это Таинство называют вторым Крещением. В современной Церкви оно, как правило, предшествует Таинству Причащения Тела и Крови Господа нашего Иисуса Христа, поскольку приготавливает души кающихся к участию в этой Великой Трапезе. Необходимость в Таинстве Покаяния связана с тем, что человек, ставший христианином в Таинстве Крещения, омывшем все его грехи, продолжает грешить по немощи человеческого естества. Эти грехи отделяют человека от Бога и ставят между ними серьезную преграду. Может ли человек преодолеть этот болезненный разрыв своими силами? Нет. Если бы не было Покаяния, человек не смог бы спастись, не смог бы сохранить обретенное в Таинстве Крещения единение со Христом.
Покаяние — это духовный труд, усилие согрешившего человека, направленное на то, чтобы восстановить связь с Богом, чтобы быть причастником Его Царства. Покаяние подразумевает такое духовное делание христианина, в результате которого совершённый грех становится ему ненавистным. Покаянное усилие человека приемлется Господом как самая большая жертва, самое значимое его каждодневное делание.
В Священном Писании Покаяние является необходимым условием для спасения: если не покаетесь, все так же погибнете (Лк. 13; 3). И оно с радостью приемлется Господом и угодно Ему: так на небесах более радости будет об одном грешнике кающемся, нежели о девяноста девяти праведниках, не имеющих нужды в покаянии (Лк. 15; 7). В непрерывной борьбе с грехом, продолжающейся всю земную жизнь человека, бывают поражения и порой тяжкие падения. Но после них христианин должен вновь и вновь вставать, каяться и, не поддаваясь унынию, продолжать свой путь, потому что милосердие Божье бесконечно.
Плод покаяния — примирение с Богом и людьми и духовная радость от открывшейся человеку причастности к жизни Божьей.
Прощение грехов подается человеку через молитву и священнодействие священника, которому от Бога в Таинстве Священства дана благодать прощать на земле грехи. Покаявшийся грешник получает в Таинстве оправдание и освящение, а исповеданный грех полностью изглаживается из жизни человека и перестает разрушать его душу.

Видимая сторона Таинства Покаяния заключается в исповедании грехов, приносимом кающимся Богу в присутствии священника, и в разрешении грехов, совершаемом Богом через священнослужителя.
Это происходит следующим образом.
1. Священник читает предварительные молитвы из чинопоследования Таинства Покаяния, побуждая исповедников к чистосердечному раскаянию.
2. Кающийся, стоя перед крестом и Евангелием, лежащими на аналое, как перед Самим Господом, устно исповедует все свои грехи, ничего не скрывая и не оправдываясь.
3. Священник, приняв эту исповедь, покрывает голову кающегося епитрахилью и читает разрешительную молитву, через которую именем Иисуса Христа разрешает кающегося от всех тех грехов, в которых он исповедался.
Невидимое действие благодати Божией состоит в том, что кающийся, при видимом свидетельстве прощения от священника, невидимо разрешается от грехов Самим Иисусом Христом. В результате этого исповедник примиряется с Богом, Церковью и собственной совестью и освобождается от наказаний за исповеданные грехи в вечности.

Установление Таинства Покаяния
Исповедь как главнейшая часть Таинства Покаяния, совершалась со времен апостолов: Многие же из уверовавших приходили, исповедуя и открывая дела свои (Деян. 19; 18).
Обрядовые формы совершения Таинства в апостольский век не были разработаны в деталях, но основные компоненты литургико-богослужебной структуры, присущие современному чинопоследованию, уже существовали. Они были следующими.
1. Устное исповедание грехов перед священником.
2. Поучение пастыря о покаянии сообразно с внутренним устроением принимающего Таинство.
3. Ходатайственные молитвы пастыря и покаянные молитвы кающегося.
4. Разрешение от грехов.

Если исповеданные кающимся грехи были тяжкими, то могли назначаться серьезные церковные наказания: временное лишение права участвовать в Таинстве Евхаристии; запрещение присутствовать на собраниях общины. За смертные грехи — убийство либо прелюбодеяние — не раскаявшихся в них публично извергали из общины. Грешники, подвергнутые такому суровому наказанию, могли изменить свое положение только при условии искреннего покаяния.